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果蔬采摘灵巧手终版

添加时间:2020-01-28  浏览次数:

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  果蔬采摘聪明手终版。果蔬采摘聪明手 衡水第一中学 连卓奕 王智勇 2019年8月 目次 CONTENTS 01 商酌核心切实定 02 处理计划的提出 03 计划分享 04 课题意思与深度 以及预计

  果蔬采摘聪明手 衡水第一中学 连卓奕 王智勇 2019年8月 目次 CONTENTS 01 商酌核心切实定 02 处理计划的提出 03 计划分享 04 课题意思与深度 以及预计 01 商酌核心切实定 项目先容 聪明手的利用 02 聪明手计划存正在题目 04 01 聪明手的剖析及利用 03 聪明手的核心见解 项目先容 1.1聪明手的剖析及利用 项目先容 1.1聪明手的剖析及利用 聪明手是机械人的实施元件,由传动及驱动编造、 智能感知编造、抓取支配和计划编造等性能块构成。 目前聪明手也由呆笨繁荣到了聪明,寻常利用于人 体假肢、搬运、焊接及大量量功课的工业机械人、 军事侦伺等各个方面。让人类脱节了艰巨的体力劳 动以及危境功课,激动了经济的繁荣,社会的先进, 寰宇各都门加大了正在这方面的商酌力度。 项目先容 1.2核心见解 我的老家正在村落,家人们种植着几亩果园。每 到生果成熟时,家人们会雇佣很多人摘果子,劳动 强度特别大。最让人苦恼的是少少生果高高挂正在枝 头,人为采摘费时吃力,还存正在必然平安隐患!爱 好研讨的我萌发了商酌聪明手用于采摘生果的思法, 进而解放果农艰巨的劳动,激动生果种植业的繁荣。 项目先容 1.3 计划存正在题目 聪明手行动机械人的终端实施器,正在夹持 与抓取生果历程中,因为生果巨细纷歧, 功课境况繁杂聪明手自己精巧性差,智能 感知编造与人比拟不细腻,导致聪明手适 应性差,抓取不牢靠,不正确。采摘速率 慢。 项目先容 1.3 计划存正在题目 机械人正在采摘历程中:①果蔬地方识别或聪明手 支配谋划有误,导致聪明手划伤或刺伤果蔬轮廓。 ②聪明手睡觉果蔬时新采摘的果蔬与已采摘的发作 碰撞,轮廓发作挤压伤。③聪明手抓取或夹持力过 大,压伤果蔬轮廓。④聪明手抓取不褂讪,果蔬掉 落,与地面或其他坚硬物体接触而碰伤轮廓。 02 处理计划的提出 项目先容 二、处理计划的提出 2.1处理计划的立异性 题目①、②要紧与聪明手的支配谋划和图像识别处 理编造相合;题目③、④与聪明手及其驱动式样、 传动编造和支配编造的性格相合,对付题目③分别 的果蔬其轮廓性格分别,对付皮厚富裕弹性的果蔬, 夹持力稍大也不至于夹伤轮廓。对付皮薄较脆的果 蔬则对聪明手夹持力的支配请求很高,夹持编造要 拥有必然的柔性,能够赔偿个人力支配发作的偏差, 避免夹持力过大压伤轮廓,或夹持力过幼抓取失稳。 项目先容 二、处理计划的提出 2.1处理计划的立异性 用于采摘的聪明手效仿人手根基心理构造举办 打算,由五个手指和一个手掌构成。五个手指 构造完整一致,平均散布。每个手指由四节组 成,通过缆绳驱动,如图所示,每个手指配有 智能感知编造。手爪上设备的传感器搜罗力觉 和视觉传感器,另表尚有贴近觉传感器、隔绝 传感器。所有聪明手具备360°动弹性能。 手指示图谋 项目先容 二、处理计划的提出 2.1处理计划的立异性 理思的聪明手因具备以下特性:①通用性和精巧性 强,无需调换或只需很少的安排就能够抓取分别类 型的果蔬。②编造纯粹,本钱低,可控性好,易于 操作和爱护。③能够实行果蔬的无损采摘。这就要 求必需对聪明手举办立异打算。采用欠驱动式样既 可实行正确捏取和剥落抓取,这两种形式掩盖了大 大都常见果蔬的采摘式样。 项目先容 二、处理计划的提出 2.2可实行性剖判 聪明手的手爪采用模块化构造打算,目前该技 术一经相当成熟。效仿人手创造的精巧手可有用地 提防聪明手正在夹持和抓取生果时,生果的零落题目, 可使功用正在生果上的聪明手有优越的向心功用。有 效低落各手指对生果的夹紧力,提防对生果的毁伤。 装备进步的感知视觉编造,还可大大提拔聪明手的 功课出力和正确水准。 项目先容 二、处理计划的提出 2.2可实行性剖判 普通普通聪明手平常处事的条目是驱动器数量等于聪明 手自己自正在度,即所谓的全驱动式样,如常见的六自正在度灵 巧手拥有六个电动机。当聪明手的驱动器数量少于自己自正在 度数量,可依附聪明抄本身的动力限造条目来处事,称为欠 驱动式样。采摘果蔬的聪明手每一个手指上能够只装一个驱 动器,依附弹簧和死板限位装备来实行聪明手平常处事所需 的动力限造条目,使其处事时只必要一个自正在度,一朝手指 运动受阻,驱动力大于动力限造就启动另一个自正在度。 项目先容 二、处理计划的提出 2.3带来的效益 聪明手的通用性与编造本钱、行使本钱之间的抵触 是限造采摘精巧手异日繁荣与引申的合头困难。 采用欠驱动聪明手行动果蔬采摘机械人的终端实施器, 从编造本钱、通用性以及抓取才具各方面归纳商量,欠 驱动聪明手是一种理思的果蔬采摘机械人通用终端实施 器。 项目先容 二、处理计划的提出 2.3带来的效益 面向果蔬采摘的聪明手是古板农业配备技巧与现 代机械人的交叉调解,展现了农业配备技巧向精密化、时时彩app下载 智能化对象的繁荣趋向。基于聪明手拥有不断功课能 力,可省略采摘人数,低落本钱。 大大缓解果农的劳动强度和功课危境。低落采摘 历程对生果的欺侮。激动实行生果种植业的自愿化。 实时发展这方面的深刻商酌拥有紧要意思。 项目先容 二、处理计划的提出 2.4聪明手与古板采摘本领比较 古板采摘本领人为劳动强度大,费时吃力,不 能不断功课。对生果欺侮较多。晦气于普及劳动效 率。 聪明手采摘式样自愿化水准高,人为劳动强度 低。有利于填充农人收入。欺侮幼。对生果欺侮幼。 03 计划分享(诗歌) 项目先容 三、计划分享(诗歌) 聪明手,真灵巧。 生果采摘显轻易, 采摘历程分三段, 挨近阶段辨性格, 预抓阶段视觉伴, 操作阶段触觉传。 聪明手不普通, 农人伯伯笑开颜。 04 课题意思与深度 项目先容 四、课题意思与深度 4.1课题意思与价格 采摘聪明手的商酌能够让果农脱节艰巨的体 力劳动,普及了处事出力。省略采摘职员,推 动生果种植业的繁荣,增加国内生果采摘自愿 化空缺。 项目先容 四、课题意思与深度 4.2课题商酌深度及表面依照 遵照人类抓取物体的模子,聪明手采摘生果的所有过 程能够分为三个阶段: 挨近阶段、预抓取阶段、操作阶段,正在挨近阶段聪明 手遵照生果的表正在性格指点聪明手的多指挨近物体。正在预 抓取阶段行使视觉编造得到生果的样式、巨细等性格,来 决策采用何种手势抓取生果。正在操作阶段也即是正在聪明手 接触生果后通过触觉等其他感知讯息造成闭环回道,来调 整抓取力的巨细。正在这三个阶段中,可采用巨额传感器为 精巧手供给讯息。 05 结论 项目先容 五、结论 因为聪明手是模仿人类手爪精巧性的机械人手 爪,其他日的繁荣将是呈现一种高聪明的聪明手, 用以庖代人类的手去实行少少乃至由人手也不行实 现的聪明活。 正在智能时期惠临的此日,咱们将刻苦研讨,努 力练习新技巧、新资料、新工艺,为中国智能筑筑 进献气力。

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